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采用的关键技术
（1）基于多线激光雷达的可通行区域检测；
（2）基于多线激光雷达的同步定位与地图构建；
（3）基于人类驾驶知识的拟人行为决策方法；
（4）基于曲线拟合与多属性评估的运动规划方法；
（5）嵌入式智能控制系统软硬件，开发了智能化作业系统。
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